А Вы можете привести примерный маршрут следования?
Просто сейчас все расчеты будут весьма приблизительны.
Но ситуация в общих чертах такая. Для поездки за рубеж потребуются:
виза (у Вас должно быть приглашение от родственников на руках, я думаю),
медицинская страховка на каждого члена экипажа,
зеленая карта - страховка на автомобиль.
Далее я бы Вам порекомендовал через Интернет попробовать забронировать гостиницы на пути следования. Боюсь, что даже 3 ночные остановки по пути следования - весьма оптимистичный вариант развития событий. По моим прикидкам Вам придется останавливаться в Москве, в Бресте, а также возможен вариант остановки уже в Германии. Хорошие дороги есть только на Минской трассе (РФ и Беларусь) и в Германии. Польша - это лотерея. Погранпереход РФ-Беларусь - это формальность. Вот, в Бресте, я думаю, Вам придется "попотеть".
Хочу также Вас предупредить, что для получение визы будет необходимо предоставить подтверждение Вашей состоятельности. 50 евро на каждый день путешествия, причем наличную валюту показывать не надо. Вам придется купить дорожные чеки, если у Вас нет банковской карты.